无人机自主巡检航线规划技术服务

一、项目前期准备工作

1.1 资料收集与现场勘测

收集项目完整图纸（输电线路杆塔明细表、平断面图、变电站总平面布置图、设备一次接线图、配网杆位坐标台账），收集设备基础信息（杆塔GPS坐标、设备台账、历史缺陷点位、重点巡检关注设备）。全线/全站实地摸排无人机起降点位、安全飞行通道，排查树木、建筑物、施工塔吊、通讯塔等障碍物，记录高压强电磁干扰区段、低洼多雾区域、大风风口等影响无人机自主飞行的危险区域，标记重点精细化巡检点位。

1.2 需求对接与方案编制

对接业主巡检需求，区分日常可见光巡检、激光雷达通道巡检、红外测温巡检、基建验收巡检等不同作业标准。明确巡检精度要求（拍摄重叠度、拍摄距离、悬停点位数量、点云密度、图片清晰度标准）。编制《无人机自主航线规划专项技术方案》，明确航线覆盖范围、精度标准、进度计划。

1.3 设备校准与参数配置

可见光相机、激光雷达、红外吊舱分别完成标定，统一拍摄焦距、测温参数、扫描密度。RTK差分定位系统校准，保证航线坐标、设备点位定位厘米级精度。统一配置基础飞行参数，分类设置拍摄规则。

1.4 安全技术交底

对飞手、地面监护人员开展安全交底，明确自主飞行中的高空飞行风险、电力电磁风险、极端天气停机标准，落实现场安全管控要求。

二、分场景自主航线设计规划

（一）架空输电线路自主航线规划（500kV/220kV/110kV）

以每基杆塔为核心规划360°环绕航线，针对绝缘子串、耐张线夹、引流金具、塔顶附件设置定点悬停拍摄点。沿导线走向布设平行航线，匀速扫描全线导地线。交叉跨越、大跨越、山坳风口、重污秽区段单独加密航线。

（二）变电站/换流站自主航线规划

将变电站划分为主变区、高压开关区、母线区、电缆区，分区块规划分段航线。为主变套管、隔离开关触头、互感器、GIS法兰等设备设置固定悬停点位。规划低空环绕航线采集站区全景影像。

（三）10kV/35kV配网自主航线规划

沿配电线路分段布设低空航线，每根电杆设置环绕拍摄点位。配电变压器、环网柜、电缆终端单独规划近距离定点航线。针对街巷、居民区缩小飞行半径，加大障碍物避让距离。

（四）多载荷一体化复合航线规划

根据巡检任务需求，将可见光、激光雷达、红外热成像等多载荷整合到统一航线中，实现一次飞行完成多类型数据采集。

三、航线仿真校验与试飞验证

3.1 航线仿真模拟与优化

将规划完成的航线导入管控平台三维场景，模拟完整飞行全过程，可视化核查航线是否触碰障碍物、安全距离是否达标。核对所有设备悬停拍摄点位角度，消除拍摄盲区。针对大风区段、多雾区域、电磁干扰区段进行适配优化。

3.2 现场试飞验证与微调

选取线路首段、站内重点区域开展实地试飞，执行规划航线完整飞行。现场核对拍摄图片成像质量、定位精度、自动避障功能、定点悬停稳定性。根据现场实际障碍物变化，现场微调航线路径、拍摄点位、飞行高度。

四、航线标准化封装与成果输出

航线按线路名称、杆塔区间、作业类型分类归档标准化命名。将飞行速度、拍摄参数、载荷参数、返航规则与航线文件绑定。航线文件兼容电网无人机管控平台、地面站软件，支持一键下发自动执行。编制全套技术交付资料。

五、后期技术服务与增值工作

提供操作人员培训、航线年度更新、航线故障技术支持、多机协同航线规划等配套增值服务。

六、项目交付成果清单

项目完成后交付全套成果文件，涵盖航线文件、技术文档、仿真记录等。

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